“秦庭之哭”语出《左传·定公四年》∶“初，伍员与申包胥友。其亡也，谓申包胥曰‘我必复楚国。’申包胥曰‘勉之，子能复之，我必能兴之。’及昭王在随，申包胥如秦乞师曰‘吴为封豕长蛇以荐食上国，虐始于楚。寡君失守社稷，越在草莽。使下臣告急曰∶夷德无厌，若邻于君，疆塌之患也。逮吴之未定，君其取分焉。若楚之遂亡，君之土也若以君灵抚之，世以事君。’秦伯使辞焉，曰‘寡人闻命矣。子姑就馆，将图而告。’对曰‘寡君越在草莽，未获所伏。下臣何敢即安立!’依于庭墙而哭，日夜不绝声，勺饮不入口，七日。秦哀公为之赋《无衣》，九顿首而坐，秦师乃出。”
伍子胥和申包胥本来是一对很要好的朋友，自楚平王杀害了伍子胥的父兄之后，伍子胥立誓要灭楚，为父兄报仇。申包胥劝他不要为了个人私仇而背叛自己的国家。伍子胥说“这是杀父害兄之仇!一定要报!”申包胥说∶“如果你一定要消灭楚国，那么我也发誓我一定要复兴楚国!”从此，两人就因这个问题断绝了朋友关系。伍子胥后来投奔了吴国。他首先帮助吴公子（即吴王阖闾）夺取了皇权，又趁楚平王刚死，儿子继位，楚国国
内混乱之机，与伯郭一起鼓动吴王阖闾兴兵伐楚。吴王阖闾看到楚国的附属国蔡国和唐国都归附了他，加上孙武也认为楚国已经势单力薄，正是发兵时机，于是决定伐楚。
周敬王十四年（前506），阖闾拜孙武为大将，伍子胥和伯豁为副将，自
己的亲兄弟夫概为先锋，派兵六万出征，一举攻破了楚国的郢都。楚昭王带上部分亲信大臣和将士逃到了随国（今湖北省随县南）。第二天，伍子胥建议吴王阖闾把楚国的宗庙拆了。孙武不赞成，他劝阖闾废去楚昭王，立太子建的儿子公子胜为楚王。但阖闾接受了伍子婿的建议，派人把楚国的宗庙拆了。伍子胥找到楚平王的坟墓，掘出楚平王的尸体，怒冲冲地扬起铜鞭，一口气抽打了三百下，还把铜鞭戳进楚平王的眼眶里，边戳边说∶“你生前有眼无珠，看不准谁是忠臣，谁是奸贼。你听信谗言，杀了我父兄。”说着说着，就把楚平王的脑袋砍了下来。这就是历史上著名的“掘墓鞭尸”。
申包胥看到伍子胥所作所为，非常气愤，便找到楚昭王商议恢复楚国的大计。申包胥主张向秦国求援，因为楚平王的夫人是秦哀公的女儿，楚昭王就是秦哀公的外甥，有了这一层特殊的关系，秦国一定会援助的。楚昭王同意了，派申包胥前往秦国借兵。申包胥见到秦哀公，说“楚国已被吴国消灭，吴国的势力还在不断扩张，企图独霸天下。一但侵入中原，秦国就要受到骚扰，我这次受昭王之托，来的目的，就是请求大王发兵伐吴，一方面帮助楚国复兴，另一方面也是为了秦国的安全。”
可是，秦哀公不想打仗，便对申包胥敷衍道“你一路辛苦了，先休息休息再说吧。”申包胥不肯退出，还在三番五次地哀求。时间一久，秦哀公索性不理申包胥了。申包胥一看不行，就抱着朝堂上的柱子站着一个劲地哭，日夜不绝，不吃不喝，一直哭了七天，昏倒在地。秦哀公被感动了，亲自抱住申包胥，一边扶着他的头给他喂水，答应出兵援救，一边向申包胥朗诵了秦国著名的诗歌《无衣》。
《无衣》写道∶“岂曰无衣?与子同袍。王于兴师，修我戈矛。与子同仇!岂曰无衣与子同泽。王于兴师，修我矛戟。与子偕作岂曰无衣与子同裳。王于兴师，修我甲兵。与子偕行!”诗的大意是∶怎能说没有衣裳?我愿和你同披一件战袍。天子让我们出兵打仗，且修好我们的戈与矛。我们面对的是共同的敌人!怎能说没有衣裳?我愿和你同穿一件汗衣。天子让我们出兵打仗，且修好我们的矛与戟。我愿与你一同战斗!怎能说没有衣裳?我愿和你同穿一件下裳。天子让我们出兵打仗，且修好我们的盔甲兵器。我愿与你一同前进!”申包胥知道秦哀公马上就要出兵了，为了表示谢意，他便向秦哀公叩了九个头，秦哀公派大将子蒲和子虎统率兵车五百辆（约合四万人马），和楚国的残余部队编在一起，向吴军发起进攻，吴军大败，楚国收回了所有的失地。这时，吴王阖闾的兄弟夫概乘机抢夺王位，阖闾只得回国平息内乱。楚昭王迁都到郡城（今河北宜城东南），称为新郢。从此改良政治，重用贤才，安抚百姓，大约经过十年的恢复，楚国才逐渐强盛起来。
关于“申包胥哭秦庭”的故事，除《左传》外，《国语》、《史记》、《周书》、《东周列国志》等均有记载。《周书·庾信传》∶“鬼同曹社之谋，人有秦庭之哭。”现代作家姚雪垠《李自成》第一卷第二十三章∶“陆象升沉默一阵，叹口气说∶‘伯祥，你的主意虽是上策，但我实不能用，我只能用下策，派人向绵竹秦庭之哭。’”
亦作“哭秦庭（廷）”。唐代诗人李白《酬裴侍御对雨感时见赠》诗∶“楚邦有壮士，鄢郢翻扫荡。申包哭秦庭，泣血将安仰。”唐代诗人杜甫《秦州见敕目薛三球授司议郎毕四曜除监察与二子有故远喜迁官兼达索居凡三十韵》诗∶“独惭投汉阁，俱议哭秦庭。”明代诗人刘炳《寄许永明公冕昆季得夫先生》诗∶“诸葛有心扶汉室，包胥无泪哭秦庭。”
亦作“秦庭哭”。唐代史学家李百药《郢城怀古》诗∶“运圯属驰驱，时屯恣敲朴。莫救夷陵火，无复秦庭哭。鄢郢遂丘墟，风尘俄惨黩。”孤著《指南梦》第九出∶“正是∶秦庭痛哭血成川，翻讶中行背可鞭。南北共知忠义苦，平生只少两淮缘。”
亦作“咸阳哭”。唐代诗人胡曾《咏史诗·秦庭》∶“包胥不动咸阳哭，争得秦兵出武关。”
亦作“申包哭”。唐代诗人李白《奔亡道中五首》之四“申包惟恸哭，七日鬓毛斑。”
亦作“包胥泪”。现代诗人柳亚子《哭顾锡九烈士》诗∶“一斛包胥泪，秦庭泣鬼雄。”又《和某君句》∶“七日包胥涕泪零，九州龙战血花腥。”
