为了便于新版教材的使用，特推出此《电力拖动自动控制系统—运动控制系统》多媒体课件。该课件的制作指导思想是：运用计算机多媒体工具，忠实体现教材的教学思路和主要内容，以丰富教师的教学手段，并为学生学习和理解教材的精髓提供帮助。 在内容上，本课件适用于60学时左右的课堂教学，少学时的专业可按需选用。课件的使用极为方便，详见光盘中的“使用说明.txt”文件。
本课件由上海海运学院汤天浩教授以教材的电子稿为基础制作完成，部分课件已在教学中试用，效果良好。本人作为陈伯时教授的学生，长期受到恩师的谆谆教诲，此次又承蒙陈老师的推荐，担任其新版教材课件的制作者。该课件的制作完成自始至终得到了陈教授的指导和帮助，陈教授还百忙中仔细审核了课件全稿，并提出了许多宝贵的修改意见，在此谨表示诚挚的感谢！
第1篇 直流拖动控制系统
直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内；从生产机械要求控制的物理量来看，电力拖动自动控制；直流电动机转速和其它参量之间的稳态关系可用表示为；n?U?IR；Ke?(1-1)；式中n——转速（r/min）;；U——电枢电压（V）；；I——电枢电流（A）；；R——电枢回路总电阻（Ω）；；?——励磁磁通（Wb）；；Ke——由电机结
第1篇
直流拖动控制系统
直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。近年来，高性能交流调速技术发展很快，交流调速系统有逐步取代直流调速系统的趋势。然而，直流拖动控制系统毕竟在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此，应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。
从生产机械要求控制的物理量来看，电力拖动自动控制系统有调速系统、位置随动系统(伺服系统)、张力控制系统、多电机同步控制系统等多种类型，各种系统往往都是通过控制转速来实现的，因此调速系统是最基本的电力拖动控制系统。
直流电动机转速和其它参量之间的稳态关系可用表示为
n?U?IR
Ke? (1-1)
式中n——转速（r/min）;
U——电枢电压（V）；
I——电枢电流（A）；
R——电枢回路总电阻（Ω）；
?——励磁磁通（Wb）；
Ke——由电机结构决定的电动势常数。
由式（1-1）可以看出，调节电动机的转速有三种方法：
1）调节电枢供电电压U。
2）减弱励磁磁通?。
3）改变电枢回路电阻R。
对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能实现有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以变压调速为主。
第1章 闭环控制的直流调速系统
