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基于两级制导策略的无人旋翼机着陆控制研究
外文题名 : Research on Landing Control for UAVs Based on Two-Stages Guidance Strategy
作者 : 夏小虎;蒙争争;张春鹏;刘明
刊名 : 合肥学院学报(综合版)
出版日期 : 2018
卷号 : 第35卷
期号 : 第5期
页码 : 65-69
ISSN : 2096-2371
影响因子 : 0.3333(2018)
作者简介 : 夏小虎(1974—)，男,安徽巢湖人，合肥学院机械工程系教授，研究方向：信息获取与控制；蒙争争(1969—)，女,安徽合肥人，合肥学院机械工程系副教授，研究方向：机械工程及其应用；刘明(1955—)，男,辽宁沈阳人，中国科学院合肥智能机械研究所研究员，研究方向：飞行器自动控制。
关键词 : 最优控制；扫掠法；转移矩阵法；终端约束
参考文献格式 : 夏小虎,蒙争争,张春鹏,刘明.基于两级制导策略的无人旋翼机着陆控制研究[J].合肥学院学报(综合版),2018,(第5期).
摘要 : 无人机着陆控制是实现其自主飞行的关键技术之一,由于无人机本身的非线性和欠驱动而成为难题。在传统的有终端约束的最优控制求解方法的基础上,提出两级着陆制导策略,分别在代价函数中采用对终端约束条件进行一次加权和二次加权处理,再分别使用扫掠法和转移矩阵法求解得到控制律,基于模型直升机的实验平台,建立状态空间数学模型,数值仿真证明了两级着陆制导策略的有效。和传统单一制导方法对比,终端误差明显降低,计算量增加合理。